Según el artículo 179.1 de la Ley Orgánica del Régimen Electoral General, el Pleno del Ayuntamiento de Esteribar se compone de 11 concejales, incluida la alcaldesa que lo preside.
Se reúne una vez al mes en sesión ordinaria, el último jueves de mes a las 17.30 h. También puede hacerlo en sesiones extraordinarias o extraordinarias urgentes. En el mes de julio y diciembre no se celebra pleno ordinario. Los plenos se graban por videoconferencia y las actas se publican en la web del ayuntamiento. Hay posibilidad de seguir el pleno en directo a través de la web.